RANCANG BANGUN LENGAN ROBOT SEBAGAI ALAT PEMINDAH BARANG BERDASARKAN WARNA MENGGUNAKAN SENSOR FOTODIODA

Abstract

Pada penelitian ini telah dibuat sebuah lengan robot yang dapat memindahkan barang berdasarkan warna. Lengan robot ini mendeteksi keberadaan benda lalu mengambilnya, kemudian lengan robot menyortir warna benda yang diambil tersebut untuk dimasukkan ke dalam masing-masing wadah yang sesuai. Lengan robot digerakkan oleh motor servo yang terpasang pada setiap pangkal sendi dan bergerak sesuai dengan perintah mikrokontroler. Sensor inframerah digunakan untuk mendeteksi keberadaan benda sedangkan untuk mendeteksi warna benda, digunakan sensor fotodioda. Lengan robot mampu mengambil benda yang ada di depannya dengan kisaran jarak antara 15 cm sampai dengan 30 cm. Lengan robot telah mampu melakukan penyortiran warna secara benar dengan indikator bahwa benda berwarna merah diletakkan pada wadah penampungan warna merah, benda berwarna hijau diletakkan pada wadah penampungan warna hijau, benda berwarna biru diletakkan pada wadah penampungan warna biru, dan benda selain warna merah, hijau, dan biru diletakkan ke wadah pembuangan.

Kata kunci : Lengan robot, Pemindah barang, Penyortiran warna, Fotodioda