KESTABILAN SISTEM PENDULUM TERBALIK DENGAN MENGGUNAKAN METODE LQR

Abstract

Sistem pendulum terbalik merupakan sistem yang tidak stabil dan nonlinear. Sistem ini tidak dapat mempertahankan kemiringan sudut pendulum, dikarenakan keberadaan gravitasi. Kemiringan sudut pendulum dapat mengubah kecepatan gerak kereta. Berdasarkan permasalahan tersebut, untuk mempertahankan keseimbangan sudut pendulum digunakan metode LQR. Langkah awal yang dilakukan adalah menentukan model dengan menggunakan persamaan Lagrange. Dari model tersebut dibuat persamaan state space, kemudian dilinearisasi menggunakan matriks Jacobi agar didapat persamaan yang linear. Dalam penelitian ini penerapan metode LQR dapat digunakan apabila pada karakteristiknya yaitu keterkontrolan mempunyai nilai rank empat. Hasil dari simulasi menunjukkan bahwa kereta mampu bergerak dengan kecepatan konstan dengan mempertahankan keadaan seimbang pendulum di sekitar nol radian.

Kata Kunci : nonlinear, persamaan Lagrange, state space