RANCANG BANGUN PROTOTYPE ROBOT PENGANGKUT BUAH SAWIT BERBASIS WEB MELALUI JARINGAN WIFI MENGGUNAKAN RASPBERRY PI 3

Abstract

Prototype robot pengangkut buah sawit yang dilengkapi  kamera  terintegrasi  dengan  smartphone android via   wifi adalah robot yang dapat menampilkan video situasi sekelilingnya yang ditangkap melalui webcam. Dari webcam lalu video dikirim melalui jaringan LAN dan memunculkan video kembali dilayar smartphone android yang telah terhubung secara wireless melalui sinyal wifi. Prototype robot pengangkut buah sawit dilengkapi lengan robot 3 DOF yang berfungsi untuk mengambil buah sawit yang ada disekitar medan yang dilalui dan juga sebuah bak penampung buah sawit pada prototype robot untuk menampung buah sawit sehingga bisa membawa banyak buah  sawit.  Sebagai alat  kontrol pergerakan robot  dan memonitor medan yang dilalui digunakanlah smartphone android, sedangkan otak dari robot yang akan mengatur komunikasi antara smartphone android dengan prototype robot adalah Raspberry Pi 3. Konstruksi roda robot yang mengadopsi sistem tank dengan menggunakan timing belt memungkinkan robot untuk dapat berjalan melalui macam-macam kondisi seperti: tanjakan, tanah yang tidak rata, rerumputan dan pada malam hari. Sehingga secara kemampuan robot dapat berjalan di area track sebenarnya di kebun kelapa sawit. Hasil pengujian, setiap sendi lengan robot serta pergerakan navigasi maju, mundur, belok kanan, belok kiri dan pergerakan bak penampungan, menunjukkan bahwa sistem kendali nirkabel dapat mengendalikan prototype robot pengangkut buah sawit sesuai dengan perancangan, dimana lengan robot 3 DOF dapat bekerja mengambil buah sawit dengan baik pada area kerja 50º pada bagian sisi kiri dan 50º pada bagian sisi kanan prototype robot. komunikasi nirkabel antara smartphone android dengan Raspberry Pi 3 dapat terhubung dengan baik pada jarak 0 sampai 8 meter. Sedangkan pada  jarak  lebih  dari  10  meter  komunikasi nirkabel akan melemah hingga tidak dapat terhubung/terputus. Prototype robot mampu membawa beban maksimal 4kg dengan jarak tempuh 5 meter dengan waktu tempuh 23,056 detik, dan waktu tercepat robot mengangkut buah sawit ke gerobak dengan jarak 1 meter robot dengan buah sawit pada lintasan tanah yang rata dengan  waktu  tercepat  25  detik  dan  waktu  terlama  47 detik.