IMPLEMENTASI MANIPULATOR PLANAR 4-DOF PENGHINDAR HALANGAN BERBASIS ARDUINO MEGA 2560

Abstract

Dalam dunia teknologi khususnya robot telah mengalami perkembangan yang sangat cepat salah satunya adalah robot manipulator planar. Robot ini berbentuk menyerupai lengan manusia yang dilengkapi dengan beberapa sendi. Namun permasalahan  yang dihadapi oleh robot ini adalah ketika di area kerja robot terdapat penghalang (obstacle), maka kinerja robot terganggu sehingga hasil yang diinginkan robot tersebut tidak tercapai. Dalam tugas akhir ini dirancang sebuah robot yang dapat bergerak secara otomatis untuk menghindar dari suatu halangan dalam bidang 2 dimensi. Robot ini berbentuk lengan dengan 4-DOF (Degree Of Freedom) dan dikendalikan menggunakan mikrokontroler Arduino Mega 2560. Sensor ultrasonik yang berjumlah 8 buah dipergunakan untuk mendeteksi halangan (obstacle) sehingga robot tidak akan menyentuh obstacle tersebut. Robot ini menggunakan 4 buah servo. Pada setiap sendi dipasang satu buah servo sehingga robot memiliki 4 sendi.

Berdasarkan hasil pengujian dan pengukuran  sensor ultrasonik pada robot yang menggunakan obstacle berbentuk tabung dengan diameter 10 cm dan dengan nilai set point jarak antara sensor ultrasonik dan obstacle sebesar 6 cm, maka diperoleh nilai error keseluruhan sensor ultrasonic adalah 0,4375 cm dimana error sensor ultrasonik 1 yaitu 0,28 cm, error sensor ultrasonik 2 yaitu 0,38 cm, error sensor ultrasonik 3 yaitu 0,81 cm, error sensor ultrasonik 4 yaitu 0,6 cm, error sensor ultrasonik 5 yaitu 0,28 cm, error sensor ultrasonik 6 yaitu 0,25 cm, error sensor ultrasonik 7 yaitu 0,21 cm dan error sensor ultrasonik 8 yaitu 0,69 cm. Robot dalam keadaan standby hanya membutuhkan daya sebesar 0,01125 Watt dan saat beroperasi membutuhkan daya sebesar 1,4125 Watt. Robot menyentuh obstacle ketika menghindar halangan berbentuk balok dengan posisi sudut balok tepat menghadap sensor ultrasonik yang menyebabkan terjadinya error pada pembacaan jarak oleh sensor ultrasonik. Hasil pengujian menyimpulkan bahwa robot manipulator planar 4-DOF penghindar halangan bernasis Arduino Mega 2560 dapat bekerja dengan baik.

Kata kunci: planar 4-DOF, penghindar halangan, mikrokontroler Arduino Mega 2560