Rancang Bangun Robot Pemain Musik Gamelan Menggunakan Mikrokontroler ATMega16

Abstract

Abstrak.--Robot musik gamelan adalah robot yang dapat memainkan gamelan pada bilah-bilah nada yang diinginkan dengan batas oktaf gamelan berjumlah 2 oktaf 15 nada. Robot musik gamelan mempunyai input berupa tombol perintah keypad 4×4, sensor posisi DC gear motor magnetic rotary encoder dan sensor limit switch sebagai pembatas jalur kereta. Perangkat pengendali menggunakan mikrokontroler Atmega 16. Perangkat penggerak robot gamelan adalah DC gear motor dan motor servo pemukul gamelan. Peran motor DC adalah untuk menggerakkan kereta agar bergeser kearah kiri atau kanan. Posisi putaran motor DC menggunakan sistem kendali tertutup proporsional derivatif (PD). Konstanta pengali PD diperoleh dari try dan error, dengan konstanta proporsional (Kp) = 5 dan konstanta derivatif (Kd) = 15. Nilai Kp dan Kd berfungsi untuk menentukan besarnya lebar pulsa yang berpengaruh terhadap kecepatan DC gear motor disaat DC gear motor memposisikan posisi diinginkan dari set point (SP). Apabila data posisi DC gear motor yang diperoleh/present value (PV) ≠ SP, maka posisi motor dapat menggunakan nilai toleransi error (Er) yaitu Er < 3 dan Er > -3. Nilai toleransi error bertujuan agar nilai PV pada posisi DC gear motor bisa mendekati nilai SP, yang menandakan bahwa posisi pemukul kereta telah berada pada area bilah nada yang ingin dituju. Motor servo sebagai penggerak pemukul gamelan akan memukul bilah nada apabila nilai posisi DC gear motor memenuhi syarat PV = SP atau syarat toleransi error.

Kata kunci: Gamelan, mikrokontroler Atmega 16, magnetic rotary encoder, limit switch, DC gear motor, set point, present value, error.