IMPLEMENTASI ALGORITMA MAZE SOLVING PADA ROBOT LINE FOLLOWER

Mega Nurmalasari , Dedi Triyanto , Yulrio Brianorman

Abstract


Algoritma maze solving merupakan algoritma penyelesaian pada maze untuk mendapatkan jalur terpendek dalam penyelesaian sebuah maze. Maze juga dapat diartikan sebuah labirin, yang memiliki struktur yang komplek dengan serangkaian jalur yang terhubung. Pada penelitian ini digunakan maze berbentuk garis (line), dengan dasar permukaan berwarna putih dan garis yang berwarna hitam. Robot line follower yang digunakan untuk menyelesaikan maze ini menggunakan

AVR ATMega32 sebagai pengendali utama dalam gerakan robot. Mikrokontroler membaca sinyal masukan dari sensor yang terdapat pada robot. Perbedaan logika antara garis hitam dan putih inilah yang akan diolah oleh mikrokontroler untuk menjalankan robot. Pada penyelesaian maze, robot menggunakan aturan left hand rules. Robot akan merekam setiap persimpangan yang dilalui dengan memberikan kode berupa L (left) belok kiri, S (straight) lurus, dan B (back) kembali. Dan untuk mendapatkan jalan terpendek robot akan menyederhanakan kode yang telah didapatnya dengan menggunakan algoritma maze solving, sehingga pada start kedua robot tidak perlu menelusuri setiap

persimpangan yang ada di maze, robot dapat langsung menemukan dan berjalan sesuai dengan jalur yang telah disederhanakannya. Hasil akhir dari penelitian ini adalah perbedaan  jalur  yang lebih singkat setelah penyederhanaan,  dibandingkan pada awal penelusuran dalam menemukan kotak finish. Hal tersebut menunjukan bahwa program dapat berjalan dengan baik.

Full Text:

PDF

Refbacks

  • There are currently no refbacks.